Der erste schriftliche Nachweis über Kravaře stammt aus dem Jahre 1224. Die Gemeinde Kouty, heute ein Teil von Kravaře wird zum ersten Mal im Jahre 1238 erwähnt. Der dritte Teil der Stadt „Dvořisko“ wurde erst in der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts nachgewiesen. In den Jahren 1224 bis 1263 erhielten die Herrschaft über Kravaře Adelige, die dem berühmten Adelsgeschlecht von Beneschau (kommend ursprünglich aus Beneschau bei Prag) entstammten. In ihrem Adelsprädikat nannten sie sich als „Herren von Kravaře“. Dieses Adelsgeschlecht gehörte von dem 13. bis 15. Jahrhundert zu den reichsten Adelsgeschlechtern in Mähren. Das Adelsgeschlecht besaß beispielsweise Helfštýn, Fulnek, Starý Jičín, Plumlov und Strážnice. Von ihrem Wappen wurde ebenfalls das gabelförmig-pfeilartige Wurfeisen in das Stadtwappen von Kravaře übernommen. Die Herren von Beneschau ließen in der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts in Kravaře eine Festung erbauen. Der letzte Besitzer dieser Festung, der jenem mächtigen Adelsgeschlecht entstammte, war Petr Strážnický aus Kravaře. Wegen seinem hussitischen Glauben wurde er im Jahre 1920 gezwungen, seinen Familiensitz zu verkaufen.
Ein weiterer bekannter Besitzer des Herrschaftsanwesens von Kravaře war der polnische Adelige und Arzt Michal Sendivoj aus Skorsko. Das Anwesen erwarb er während des Dreißigjährigen Krieges im Jahre 1630 dank seiner engen Kontakte zum Kaiserhof, auf dem er während der Herrschaft von Rudolf II. als Alchemist tätig war. Die Tochter von Sendivoj heiratete nach dem Tod ihres Vaters im Jahre 1636 den Freiherr Jakob von Eichendorff. Mit dem Adelsgeschlecht von Eichendorff begann eine weitere Epoche in der Geschichte der Herren von Eichendorff. In den Jahren 1721 – 28 ließ Jan Rudolf von Eichendorff (an der Stelle der einstigen Festung) ein spätbarockes Schloss im Hildebrandt-Stil erbauen (der Autor dieses Kunstwerks stammte offenbar aus dem Kreise der bedeutenden Wiener Architekten). Trotz einem verheerenden Brand im Jahre 1937 blieb das Schloss in seiner Form erhalten und man kann es daher bis heute bewundern. Das Schloss blieb im Besitz des Adelsgeschlechtes von Eichendorff noch bis zum Jahre 1782. Genau in diesem Jahr wurde es jedoch wegen erheblichen Schulden verkauft. Danach besaßen das Schloss noch einige weitere weniger bekannte Herren.
Im Jahre 1742 verlor die österreichische Kaiserin Maria Theresia den Krieg um Schlesien und musste daher Kravaře und Kouty zusammen mit dem Hultschiner Ländchen an Preußen abtreten. Der Teil Dvořisko, der bereits „hinter dem Wasser“ liegt (die natürliche und historische Grenze des Hultschiner Ländchens bildet der Fluss Opava), blieb bei Österreich. Im Jahre 1920 wurde das Hultschiner Ländchen an die damalige Tschechoslowakei abgetreten. In der Zeit der nationalsozialistischen Besetzung wurde dieses Gebiet an das Deutsche Reich angeschlossen. Ein Meilenstein in der neueren Geschichte von Kravaře bildet das Jahr 1960, in welchem nach dem Anschluss der benachbarten Gemeinden Kouty und Dvořisko Kravaře zur Stadt ernannt wurde. Seit dem Jahr 2003 verwaltet die Stadt Kravaře weitere neun Gemeinden - Bolatice, Chuchelná, Kobeřice, Kravaře, Rohova, Strahovice, Sudice, Štěpánkovice a Třebomě.